PENERAPAN FLEX-SENSOR PADA LENGAN ROBOT BERJARI PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS MIKROKONTROLER

Abstract

Lengan Robot Berjari telah banyak digunakan pada industri maupun penggunaan dalam bidang pendidikan. Perancangan lengan robot berjari dibagi atas dua bagian, bagian pengendali pada lengan manusia (Transmitter) dan Lengan Robot Berjari (Reciever). Lengan robot berjari ini berbasis mikrokontroler dengan menggunakan ATMega 32A pada pengendali dan ATTiny 2313 pada robot serta dengan media transmisi wireless menggunakan KYL 1020U. Jari-jari robot dikendalikan oleh Flex Sensor Spectra Symbols 4.5 inch Series SEN 08606 dengan memanfaatkan resistivitas dari Flex Sensor tersebut. Flex Sensor adalah sensor lengkung yang fleksibel secara fisik sehingga dapat mengikuti pergerakan jari manusia. Range resistansi sebuah Flex Sensor berkisar 10 KΩ – 40 KΩ. Flex Sensor sebagai pengendali lengan robot berjari memiliki persentase (%) kesalahan (error) sebesar 13% - 37,7%. Setiap perubahan kelengkungan sebesar 1o pada Flex Sensor berbanding lurus dengan kenaikan nilai resistivitas sebesar 113 Ω. Kenaikan nilai resistansi terhadap derajat kelengkungan Flex Sensor akan berbanding terbalik dengan kenaikan nilai arus yang dihasilkan untuk menggerakan jari robot dengan motor mini servo HS-81. Dibutuhkan keseimbangan perancangan antara mekanik dan elektronik untuk menghasilkan kinerja lengan robot berjari yang maksimal