RANCANG BANGUN ROBOT LOGISTIK UNTUK PENGIRIMAN MINUMAN

Abstract

Penelitian ini mencakup perancangan dan pembuatan robot yang secara khusus digunakan untuk mengirim gelas berisi minuman dan harus mampu melewati tangga tanpa menumpahkan minuman. Robot juga tidak boleh rentan terhadap kondisi lingkungan di ruang publik seperti kebisingan suara dan fluktuasi cahaya. Setelah melewati tahap perancangan, pembuatan dan ujicoba, hasil rancang bangun robot logistik ini terdiri dari tiga kerangka yaitu depan, tengah dan belakang. Kerangka depan dan belakang dapat bergerak translasi naik dan turun relatif terhadap kerangka tengah untuk mengatur sokongan robot saat naik dan turun tangga. Sambungan antar kerangka ini menggunakan rak dan pinion. Bagian rancangan elektronika robot terdiri dari mikrokontroler Arduino sebagai pengendali utama robot. Komponen lain adalah penggerak motor DC, motor DC dengan transmisi roda gigi planet untuk roda, motor DC dengan transmisi roda cacing untuk sambungan kerangka. Sensor-sensor diterapkan untuk mendeteksi dinding, lantai dan posisi kerangka pada saat di tengah, atas atau bawah. Sedangkan pemrograman robot menggunakan permodelan „mesin keadaan-hingga“ (finite-state machine). Model ini biasa diterapkan pada sistem yang berjalan secara terus menerus untuk menjamin perangkat tetap berjalan secara otomatis.